飛控外殼定製

1、大疆帶屏遙控器外殼碎了?

可以在官網上換修。
可以打開官網申請換修，一般都是有售後服務的。
大疆無人機飛控是指能夠穩定無人機飛行姿態，並能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統，是無人機的大腦。隨著智能化的發展，當今的無人機已不僅僅限於固定翼與傳統直升機形式，已經涌現出四軸、六軸、單軸、矢量控制等多種形式。固定翼無人機飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機改變飛機的翼面，產生相應的扭矩，控制飛機轉彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。

2、Apm飛控能接2w的圖傳嗎

Apm飛控能接2w的圖傳。不用線，視頻傳輸。
APM的內存。
APM飛控本身沒有osd功能，要飛FPV還需要外掛一個minimOSD模塊，既費錢又不方便，針對這種情況，我們嘗試了對APM修改，在APM的板子上加了一塊Max7456晶元，讓它自帶osd功能，其餘功能完全和原版APM一樣。當然原版APM的代碼是沒有OSD功能的，所以必須載入修改過的定製固件。我們在APM的主程序里添加了驅動Max7456的代碼，讓主程序和OSD的代碼融為一體，修改後的固件可以在這里下載，APM+載入固件和APM一樣，也是通MissionPlanner，在載入固件的頁面中點擊右下方的Loadcustome fireware按鈕。

3、f450四軸飛行器上的2塊中心板的適合哪些玩具無人機的外殼

新手還是大疆精靈3一體機比較合適，操作簡單，也比較容易上手
如果需要更專業的航拍無人機，也可以自己DIY，大疆也有很多專業的機架，可以買大疆的飛控自己配機架和動力系統。

4、想問大疆精靈3s怎麼樣

DJI大疆創新發布的新品精靈3（Phantom 3 Standard）更容易操作。精準操控帶來優秀的飛行體驗。精靈3（Phantom 3 Standard）專用遙控器配備靈敏的控制桿，不論是新手還是經驗豐富的飛手都能自如飛行。
自動飛行輔助系統
1.精靈3（Phantom 3 Standard）內置飛控可記錄返航點，當精靈3（Phantom 3 Standard）失去遙控器信號，或收到返航指令時，將自動飛回你的身邊。
2.擁有2.7K視頻解析度和1200萬像素靜態照片解析度，無畸變鏡頭，業界領先的三軸增穩雲台讓相機在高速運動中仍擁有穩定畫面。
3.精靈3（Phantom 3 Standard）內置Wi-Fi中繼器，將720P高清畫面實時傳輸至你的移動設備，距離遠達1公里。根據實時圖傳畫面調整飛行姿態，修正拍攝角度，控制攝影參數，捕捉每一幀美景。
4.精靈3（Phantom 3 Standard）的全新動力系統讓飛行更加靈敏、快速和安全。升級後的無刷電機搭配先進的電調，進一步提升了效率和可靠性，讓續航時間更長。
5.精靈3（Phantom 3 Standard）專用遙控器配備靈敏的控制桿。
6.移動設備夾可固定你的手機。
7.雲台撥輪可控制相機俯仰角度，便於觀察周圍環境和調整拍攝角度。
8.全新的內置WiFi中繼器，控制距離遠達1公里。
9.遙控器內置充電電池，可通過Micro-USB口便捷充電。
功能強大的應用
輕觸屏幕把你的移動設備變為飛行相機、駕駛艙和視頻編輯器。功能強大的DJI GO App不僅能讓你實時查看相機、更改設置、控制拍攝，還提供以下豐富的功能：
⒈快速視頻編輯器，只需幾次點擊就能輕松生成屬於你的大片
⒉相機控制和飛行設置簡單明了，飛行和拍攝盡在掌握中
⒊實時地圖不僅顯示Phantom的位置還能指示飛行方向
⒋飛行記錄全面回放飛行信息，記錄難忘時刻
5.實時掌握速度、高度、距離等飛行參數
精靈3（Phantom 3 Standard）電池續航時間長達25分鍾。DJI大疆創新專有智能飛行電池能根據飛行距離和狀態計算剩餘電量和飛行時間，在移動設備的GO App上顯示電量，提前提示你返航。標配充電器能對電池進行快速充電，LED指示燈顯示電池狀態與電量。牢固的外殼和內置智能感測器為電池提供保護，讓電池更加安全，經久耐用。

5、除了飛控，無人機的技術壁壘有哪些

(一)飛控系統

據《2016-2020年中國無人機行業深度調研及投資前景預測報告》可知，飛控子系統是無人機完成起飛、空中飛行、執行任務和返場回收等整個飛行過程的核心系統，飛控對於無人機相當於駕駛員對於有人機的作用，我們認為是無人機最核心的技術之一。飛控一般包括感測器、機載計算機和伺服作動設備三大部分，實現的功能主要有無人機姿態穩定和控制、無人機任務設備管理和應急控制三大類。

其中，機身大量裝配的各種感測器(包括角速率、姿態、位置、加速度、高度和空速等)是飛控系統的基礎，是保證飛機控制精度的關鍵，在不同飛行環境下、不同用途的無人機對感測器的配置要求也不同。未來對無人機態勢感知、戰場上識別敵我、防區外交戰能力等方面的需求，要求無人機感測器具有更高的探測精度、更高的解析度，因此國外無人機感測器中大量應用了超光譜成像、合成孔徑雷達、超高頻穿透等新技術。

(二)導航系統

導航系統向無人機提供參考坐標系的位置、速度、飛行姿態，引導無人機按照指定航線飛行，相當於有人機系統中的領航員。無人機載導航系統主要分非自主(GPS等)和自主(慣性制導)兩種，但分別有易受干擾和誤差積累增大的缺點，而未來無人機的發展要求障礙迴避、物資或武器投放、自動進場著陸等功能，需要高精度、高可靠性、高抗干擾性能，因此多種導航技術結合的「慣性+多感測器+GPS+光電導航系統」將是未來發展的方向。

(三)動力系統

不同用途的無人機對動力裝置的要求不同，但都希望發動機體積小、成本低、工作可靠：

1、無人機目前廣泛採用的動力裝置為活塞式發動機，但活塞式只適用於低速低空小型無人機；

2、對於一次性使用的靶機、自殺式無人機或導彈，要求推重比高但壽命可以短(1-2h)，一般使用渦噴式發動機；

3、低空無人直升機一般使用渦軸發動機，高空長航時的大型無人機一般使用渦扇發動機(美國全球鷹重達12t)；

4、消費級微型無人機(多旋翼)一般使用電池驅動的電動機，起飛質量不到100克、續航時間小於一小時。

往前看，我們認為隨著渦輪發動機推重比、壽命不斷提高、油耗降低，渦輪將取代活塞成為無人機的主力動力機型，太陽能、氫能等新能源電動機也有望為小型無人機提供更持久的生存力。

(四)數據鏈

據《2016-2020年中國無人機行業深度調研及投資前景預測報告》可知，數據鏈傳輸系統是無人機的重要技術組成，負責完成對無人機遙控、遙測、跟蹤定位和感測器傳輸，上行數據鏈實現對無人機遙控、下行數據鏈執行遙測、數據傳輸功能。普通無人機大多採用定製視距數據鏈，而中高空、長航時無人機則都會採用視距和超視距衛通數據鏈。

現代數據鏈技術的發展推動者無人機數據鏈向著高速、寬頻、保密、抗干擾的方向發展，無人機實用化能力將越來越強。往前看，隨著機載感測器、定位的精細程度和執行任務的復雜程度不斷上升，對數據鏈的貸款提出了很強的要求，未來隨著機載高速處理器的突飛猛進，預計幾年後現有射頻數據鏈的傳輸速率將翻倍，未來在全天候要求低的領域可能還將出現激光通訊方式。從美國制定的無人機通信網路發展戰略上看，數據鏈系統從最初IP化的傳輸、多機互連網路，正在向衛星網路轉換傳輸，以及最終的完全全球信息格柵(GIG)配置過渡，為授權用戶提供無縫全球信息資源交互能力，既支持固定用戶、又支持移動用戶。（俊鷹無人機）

6、gps定位軲轆離地就不好使了

一、無法解鎖（黃燈閃爍）

無法解鎖的原因會有多種，請按照如下步驟進行檢查：

1、初始設置是否全部完成

    a、機架類型選擇是否正確，或者你根本就沒有選擇？ 

注意，新版本的飛控固件在默認參數情況下，需要先在mission planner中設置好機架類型後才會有各個控制通道的輸出。

    b、加速度計校準（如果沒有校準或者上次校準不成功，解鎖時姿態窗口會提示）；

    c、指南針校準（如果沒有校準或者上次校準不成功，解鎖時姿態窗口會提示）；

    d、遙控器校準（並且各個通道的正反向正確）；

    e、飛行模式設置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS沒有定位或者定位不佳，是無法解鎖的）

    f、電調校準（你確定你校準成功了嗎？）

2、是否連接了「安全開關」，並解鎖。

    pixhawk飛控硬體引入了「安全開關」這個外設，飛控默認是使能安全開關的，這就需要你在使用遙控器解鎖前先長按安全開關，進行初步解鎖，然後再通過遙控器解鎖。如果你不想用安全開關，在全部參數列表中將「BRD_SAFETYENABLE」設為「0」即可。（注意，有些參數是立即生效，有的參數是重啟生效，建議為穩妥起見，進行一次重新上電操作）

3、會不會是飛控已經解鎖了，但是電調並沒有工作。

    a、會不會是你只給飛控供電了，而沒有給電調供電？

    b、會不會電調信號線斷了？或者信號線插反了？

    c、會不會是電調沒有校準？

 4、會不會打開了地理圍欄功能，並且飛機處於地理圍欄之外？

二、電台連接緩慢，或者有很大概率連接失敗

APM最新版固件很少出現這個問題了，之前的固件與某些電台聯合使用的時候會出現這個問題。

原因：全部參數列表中「BRD_SER1_RTSCTS」和「BRD_SER2_RTSCTS」默認是「2」，即「auto 自動」。這個兩個參數控制著飛控連接電台的串口是否開啟流控制（串口協議里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自動檢測。自動檢測的原理是飛控初始化的時候先默認是使用，然後收發一些數試試，如果不行，就認為不用，以前的固件這里好像有點bug，導致有時就連不上地面站了。將這兩個參數設為0即可。

三、懸停掉高（或者叫定高不好，上下浮動）

 定高不好，可能是由以下兩個原因造成的：

1、機架震動大，飛控減震沒有做到位，導致飛控Z軸加速度出現較大奇異值，從而導致飛控在某些時刻對自身速度、加速度的估計出現錯誤，明明飛機沒有向上走，但是飛控認為飛機在快速向上走，於是控制飛機猛收油門，從而飛機猛地向下掉一下。這類問題導致的定高問題更像是飛機在向上或者向下抽動。

2、氣壓計受自身螺旋槳氣流影響導致高度估計問題。大家一般會在氣壓計上加一塊海綿，但其實對於大飛機這個是不夠的，最好再增加2層遮擋物：一、飛控加外殼，外殼透氣孔盡量小一點，如果飛控外殼四面透風就意義不大了；二、將飛控裝在機身內部，並且盡量使得機身封閉（一般很難做到完全封閉，從而不影響氣壓計檢測外界氣壓值），這個可能比第一條還關鍵。

3、如果是緩慢的高度變化，並且變化范圍在0.5m以內，那麼，可以認為是正常的，因為飛控對自身高度的估計主要來源於氣壓高度計，而氣壓隨著氣溫會緩慢變化，再加上飛控旋翼氣流影響以及各種測量雜訊，飛控對自己的高度的估計會緩慢變化，從而導致高度控制出現漂移。如果想提高定高效果，只能考慮添加「相對高度計」，如超聲波、毫米波雷達、激光測距儀等。

四、定點定不住

定點定不住，可能是由如下原因造成的：

1、確認自己已經成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以為你切了，實際上沒切，或者由於GPS、磁羅盤等問題飛控拒絕切到定點模式）一定要通過地面站看模式，反復確認；

2、GPS信號差，如果有嚴重遮擋，GPS定位會出現較大幅度的漂移，進而導致定點定不住；

3、遙控器有偏移值。要麼你沒有校準遙控器，要麼不小心撥動了遙控器微調，要麼溫度變化導致遙控器自己行程飄了，導致搖桿處於中位時飛控收到的是向一邊打桿的控制指令……

4、磁航向不正。磁羅盤沒有校準，或者磁羅盤歪了，或者磁羅盤受到干擾，導致飛控對機頭方向的估計與實際航向不一致，進而導致位置控制時出現刷鍋飛行的情況（飛機機頭指向不變，飛行軌跡呈現刷鍋的感覺）。

五、刷哪種固件？PX4固件？APM固件？

首先應該明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的關系：

PixHawk指的是飛控硬體，相比之前大多數開源飛控使用的AVR單片機，Pixhawk飛控在硬體性能上有了很大的提升，它採用的STM32F427VIT6作為主控，32位，主頻168MHz，可以說是相當的牛逼。

PX4固件和APM固件指的是軟體，它們都是運行在PixHawk硬體之上的，是兩種不同飛控程序。對於刷哪個固件，請看下面的對比：

 1、PX4固件的源代碼結構明了，對於學習飛控程序的人來說，可能入手更快一點；相比之下，APM代碼略微有點復雜；但是，請注意，這里的復雜是相對而言的，根據我個人的經驗來看，APM的代碼比我見過的所有自己寫的代碼（自己寫的、項目用的、實驗室遺留的）相比，編寫規范、命名規則、實現方法都要好非常多。 對於只是使用飛控，而不研究代碼的人來講，PX4固件在這一點上沒有優勢。

2、APM固件歷史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飛行更穩定（這里的穩定指的是不會因為程序漏洞導致莫名其妙地摔機）；相比之下，PX4固件有點薄弱，有很多坑需要填。 對於一個無人機來講，能穩定可靠地飛行是第一位的，如果不能穩定可靠地飛行，其餘優勢都是扯淡。

因此，對於只用飛控不改程序的人，我推薦刷APM固件；而對於需要改程序的人，我也推薦APM固件，但是如果是公司用戶，請考慮一下APM固件和PX4固件開源協議的區別，酌情考慮（關於這一點，請注意：不要敝帚自珍，一個無人機公司的競爭優勢是全方位的，既然用了開源飛控，即使你加上了自己特有的功能，在飛控代碼上也不會比別人強太多。那些不會改飛控代碼的競爭對手給他程序他也用不了，那些會改代碼的公司也不屑於抄你）。

上述論述可能有失公允，畢竟，我是用APM的人 🙂

2019年08月09日更新：

有不少同學還在用APM2.x這款硬體（以AVR單片機作為主控），這種硬體已經被淘汰，最新版固件已經不再支持這款硬體。APM2.0硬體最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，無人車：2.5.1。

六、起飛瞬間飛機轉頭

新裝的飛機第一次試飛時起飛瞬間機頭向一個方向旋轉，趕緊收油門。這時候，應該按照如下步驟進行檢查：

1、檢查槳是不是裝錯了，各個機臂上「正反槳」嚴格按照官網指示圖進行檢查；如果沒有問題，看下一步。

2、把槳卸掉，解鎖，檢查各個電機轉向，注意，是嚴格按照官方電機轉向進行檢查，並且注意電機的1、2、3、4可不是按照順時針排布的；如果沒有問題，看下一步。

3、連上地面站，看看飛機的俯仰、橫滾、偏航有沒有反的。

4、如果至此都沒有問題，那麼，我可以告訴你，有一部分飛機在調參不好、機架剛性不好、動力不好的情況下，會出現起飛瞬間機頭偏轉的問題，離地後機頭就不再偏轉了，並且這還跟起飛瞬間推油門是否果斷相關。這時，如果你是個老手，膽子還很大，試飛場地很寬廣並沒有圍觀人群，那麼大膽起飛吧，飛高1米看看，但是時刻准備收油門。但是如果你是個新手，或者膽子跟我一樣小，或者飛行場地不理想，那麼就老老實實綁飛吧，把四條腿綁在地上，留出5cm左右的自由空間，解鎖飛行，看看飛機俯仰、橫滾、偏航的反應，沒問題後再正常飛。

七、地面站失控保護（GCS Failsafe）

地面站失控保護，顧名思義，當地面站跟飛機失去連接後觸發失控保護。但是如果你以為在MissionPlanner中的設置里直接點上地面站失控保護就行了的話，那你就想簡單了，你會發現自動模式下，即使把地面電台拔掉了，飛機也不會返航。這是為什麼呢？這是因為這個失控保護的是為「使用游戲手柄控制飛機飛行時」設置的（參考官方文檔：鏈接）。

是的，當你使用一個微軟的游戲手柄連接地面站電腦後，通過簡單設置，地面站軟體可以把游戲手柄的控制量通過地面電台轉發給飛機，這個控制量會覆蓋遙控器的控制信號，從而導致飛機只接受游戲手柄和地面站軟體的控制。這時，如果地面站與飛機失聯了，飛機就處於完全無控狀態了（即使遙控器有信號也白搭），因此這時飛控程序中加了地面站失控保護功能。其觸發條件如下：

1、開啟了游戲手柄控制飛機功能，並且在使用中；

2、處於自動模式中；

3、地面站已經有5秒鍾沒有跟飛機通信了；

4、飛控參數中FS_GCS_ENABLE設置為1。

由此可知，如果你想實現超視距飛行中電台斷了飛機自動返航，只能改飛控代碼。不過，好在這個地方沒有那麼復雜，比較好改，自己改改就行。

八、綠燈快閃

綠燈慢閃表示GPS已定位，並且沒有別的故障，飛控允許解鎖；那麼綠燈快閃是什麼意思呢？官網的解釋是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。這個的意思是綠燈快閃情況下，GPS使用了」星基增強系統」的信號，這時GPS定位會更好，因此，在綠燈快閃的情況下，定點會定的更好一點。

九、推油門飛機起不來

有時你會遇到即使把油門推倒頂，飛機都沒法離地的情況，根據我多年踩坑經驗，有如下幾種可能：

1、電池沒電了，並且是徹底沒電了，並且是你以為還有電，甚是是滿電，但是就是沒電了！ 不要相信自己的記性，不要以為昨晚剛充滿的幾塊電池，怎麼可能沒電，問題是偏偏幾塊充滿的電池放在那裡，你隨手拿了一塊沒有充電的或者乾脆已經壞掉的電池！你唯一可以相信的只有BB響（又稱電顯）！

2、四個槳的轉向反了，推油門風是向上吹的，飛機穩穩地趴在地上。

3、電調沒有進行行程校準！導致遙控器給的是滿油門，飛控給的也是滿油門，可偏偏電調認為你給的是20%油門。注意，新裝的飛機，一定要進行電調行程校準，並且注意，是先校準遙控器，後校準電調。（現在不少FOC電調是固定油門的，那麼就需要修改遙控器和飛控的行程去適應電調了）

十、起飛瞬間側翻

新飛機裝好後，各種校準完成後，第一次飛行，飛機側翻（向前翻、向後翻、向左翻、向後翻）。請按照如下步驟檢測飛機：

1、檢查各個電調與飛控連接的線序是否正確，以四軸為例，右前為1號電機，左後為2號電機，左前為3號電機，右後為4號電機，注意可不是順時針的1、2、3、4；

2、有條件的話，先將飛機綁在地上（簡稱「綁飛」），然後進行下面所述測試；

2、解鎖飛機，不要推油門，在怠速下檢查所有電機的轉向是否有反的；

3、如果電機轉向無誤，檢查螺旋槳是否有裝反的（順時針轉的電機上裝了逆時針轉動的槳，甚至是一個螺旋槳的上下都反了）；

4、重新校準一下電調的行程試試，如果電調的行程不同，可能導致某些電機先啟動；

5、如果還不行，看看飛控是不是裝反了，上下顛倒、或者航向轉了特定角度，或者參數中設置了飛控的旋轉。

十一、舵面輸出反向

對於固定翼飛機或者無人船，可能會遇到如下問題：遙控器各個通道設置正確，從地面站上看飛控接收的各個通道的方向也正確，但是某些舵面輸出是反向的。這種問題往往是由於舵機實際運動方向與受控方向相反導致的。解決方法如下：

比如反向的舵機連接的是飛控的CH1，那麼在全部參數列表中，搜索RC1_REVERSED，將這個值設置為1，即可。

注意，這種問題不能通過在遙控器上設置反向來解決。以方向舵為例，我們需要的運作模式是：遙控器方向搖桿向左打，飛機航向就向左轉，其中的控制指令流程是：遙控器搖桿向左打—>飛控收到航向需要向左轉的指令—>飛控通過一系列PID運算得出舵機控制PWM值—>舵機收到該PWM值—>舵機轉到對應的角度—>舵面在舵機連桿的拉動下轉動，由於不同飛機舵機和舵面的安裝方式不同，會導致實際舵面運動方向與我們需要的方向相反，因此需要在飛控輸出PMW信號時進行反向。如果在遙控器里設置了反向，在手動控制模式下可能輸出是對的，但是在定點模式或者自動模式下，飛控收到的控制指令將是反的，從而在進行PID控制時是反的，最終就亂掉了。

十二、飛控不啟動

有時候，同一個飛控，之前用的好好的，突然有一天上電後飛控沒法完全啟動，上電後幾個小的LED也是亮的，但是RGB LED不閃爍，用USB連接電腦，設備管理器中也能看到飛控的串口，但是用地面站連不上飛控。遇到這種問題，在確定飛控硬體徹底壞了的之前，嘗試一下如下步驟，可能就解決了：

1、移除所有外設連接線（GPS、遙控器接收機、數傳電台、電調信號線、外置電源模塊線等），使用USB連接飛控，看看飛控是否啟動正常，是否能連上地面站，如果能，說明可能是哪個外設有問題，如果不能，下一步；

2、刷最新的固件試試，如果不行，下一步；

3、將SD卡重新格式化一下（windows默認格式），重新插入飛控，上電試一下，這一步大多數情況下就能解決問題，如果還不行，下一步；

4、更換一個SD，重新上電試試，如果還不行，我也沒辦法了，遠程只能幫你到這個地方，不行的話把飛控寄給我看看吧，或者返廠吧。

十三、飛控自動鎖定時間太長或者太短

飛機落地後，過一段時間會自動鎖定，如果你感覺等待時間太長，或者太短，請調節DISARM_DELAY參數，單位是秒，這個參數決定了等待多長時間後自動鎖定。

十四、遙控器無法校準

在遙控器校準頁面，發現各個通道的值都為0，動遙控器的各個搖桿都沒反應。遇到這種情況，請按照如下步驟檢查：

1、檢查遙控器接收機上的燈是不是亮的，如果沒有亮，應該是接收機沒有供上電；

2、檢查遙控器接收機是不是亮的綠燈，對於大部分接收機，上電後如果沒有接收到遙控器信號，會亮紅燈，否則才會亮綠燈。如果是紅燈，嘗試跟遙控器重新對頻；

3、確保你的接收機是跟你手裡的遙控器對的頻，我遇到過我的接收機跟屋子裡另外一個遙控器對上頻的情況，而那個遙控器也開著機。

4、如果使用的是接收機的SBUS介面，確保插對口了。如果用的是Futaba的7008SB，注意要插的是底下橫著的sbus2介面；

5、確保飛控端插的是RC IN介面。對於原版Pixhawk，上面的sbus字樣的介面是飛控sbus信號輸出的，不是插那個；

6、檢查接收機線的兩端有沒有插反，會不會「地」和「信號」反了；

7、還不行，換根接收機連接線試試；

8、還不行，重刷最新固件試試；

9、還不行，可能就是飛控壞了。

十五、機頭方向和飛控前向不一致

有時候，受限於機體結構，我們安裝飛控時無法做到飛控方向與飛機方向一致，比如飛控前向朝後安裝，甚至是飛控底部朝上安裝，這個都是沒有問題的，只需要修改AHRS_ORIENTATION這個參數就行了，該參數默認為0，表示不旋轉，我們可以根據全部參數列表中的注釋按需要進行修改。

這個參數起作用的原理是在原始感測器數據到來後進行一次旋轉，然後再參與姿態解算，這個旋轉的工作量很小，因此不用擔心這種操作會增加飛控負擔導致飛機出問題。

十六、日誌不正常

有時候，飛控會不記錄日誌，在MissionPlanner的姿態窗口顯示「Bad logging」，這種情況下，請按照如下步驟進行嘗試：

1、重新插拔SD卡（SD接觸不良，重新插拔試試）；

2、將SD卡使用讀卡器用電腦重新格式化一下，格式為FAT32，其餘參數默認；

3、如果還不行，換一張SD卡試試；

4、如果還不行，重刷最新版固件試試；

5、如果還不行，恐怕只能懷疑飛控硬體問題了，SD卡座虛焊？主控CPU虛焊？ 不過，概率很小。

十七、無法刷固件

使用MissionPlanner給飛控刷固件的流程是這樣的：

1、在飛控與地面站沒有連接的情況下（注意，刷固件時，通過USB將飛控與電腦相連，但是不要點擊地面站的連接按鈕），切換到MissionPlanner的「初始設置」頁面，然後點擊「安裝固件」按鈕，這時，會彈出一個小窗口，提示正在獲取固件版本，注意，這時地面站是在連接官方伺服器，獲取最新的穩定版固件的版本號，如果電腦沒有聯網，就會提示錯誤；

2、選擇你的飛機類型（固定翼、四軸、六軸、X8等），這時MissionPlanner就會從官網網站上下載對應的固件，這時如果網路不好，就有可能下載一半斷掉；

3、MissionPlanner從網上將固件下載到電腦上後，開始查找與電腦連接的飛控，找到後，發送重新啟動命令，飛控自動重啟，飛控重啟後首先進入BootLoader，然後BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飛控，然後開始燒寫新的固件，最後提示「請在音樂播放完後拔掉飛控」，這指的是原版飛控連接有蜂鳴器的情況下，會有提示音，提示音結束後表示固件升級才是真正完成，如果你的飛控沒有蜂鳴器，彈出這個窗口後等待30秒就可以拔掉USB了；如果彈出個小窗口，提示「請拔掉飛控，然後點擊OK」，那麼說明MissionPlanner沒有找到飛控，這時需要先拔掉USB，然後點擊小窗口上的OK，之後立即插入USB，這樣大概率情況下地面站就能識別到飛控並開始刷固件。

  綜上所述，如果遇到無法刷固件的情況，請按照如下步驟檢查：

　1、電腦是否可以聯網；由於APM伺服器在國外，因此有時即使電腦能聯網，也可能會下載失敗；

　2、很多時候，刷固件失敗的原因是MissionPlanner無法讓飛控自動重啟，從而無法進入BootLoader中，進而超時後報錯，而正常情況下，飛控上電後第一步就是進入BootLoader，然後再跳轉到正常飛控代碼，利用這一點，我們可以按照如下步驟刷固件：先不要插飛控的USB，直接在MissionPlanner中點擊對應固件的圖標，等到MissionPlanner下載好固件後，由於掃描不到飛控，會彈出「請拔下控制板，點擊OK後再插入」的窗口，直接點擊「OK」，這時MissionPlanner開始不斷掃描新插入的USB設備，然後此時再插入飛控的USB，一般情況下就會出現擦除、燒寫步驟，百試不爽；

　3、平常刷固件的時候，MissionPlanner會「偶爾」甚至「經常」出現無響應的情況，感覺整個界面掛了，這時盡量不要動它，80%的情況是圖形界面掛了，但是刷固件的進程還是在正常運行著的，耐心等待1分鍾後就會彈出刷寫成功的提示窗口，並且整個界面恢復正常；

　3、檢查MissionPlanner是否為最新版本。我多次遇到過舊版MissionPlanner無法下載固件的問題，更換為官網最新版本的MissionPlanner後問題解決，注意下載MissionPlanner請到官網下載，很多時候從論壇中找到的MissionPlanner可能已經是很舊的版本了，我的另一個博客中有官網下載鏈接： http://www.nufeichuiyun.com/?p=62

　4、USB線是否損壞，可以換一條USB線試試；

　5、電腦是否連接的有藍牙串口，我們用藍牙電台連接電腦後，即使已經斷開，電腦中依然有2個虛擬串口，這兩個串口的存在會導致MissionPlanner刷固件時無法正常識別到飛控，從而導致刷固件失敗，請在windows的藍牙設置里，將藍牙電台刪除掉（從而設備管理器中2個虛擬串口會消失），然後再刷固件。

5、飛控BootLoader是否損壞，如果已經損壞，需要重刷BootLoader。不過這個概率很小，我還沒有遇到過，這種情況只是有存在的可能而已。

十八、無法安裝驅動、地面站打不開

有時候，如果你遇到安裝MissionPlanner時無法成功安裝驅動，並且打開MissionPlanner時閃退或報錯，那麼大概率你的系統是Ghost版的Win7，這個系統為了精簡空間，刪除了一些普通用戶用不到的系統文件，而這些文件恰好是地面站軟體需要用到的（好坑），因此，推薦使用原版的Win7或者Win10，32位版本和64位版本都行。網上可以找到補上這些缺失文件的方法，但是還是建議安裝原版純凈系統，天知道Ghost系統還刪了別的什麼東西，又加了什麼不可告人的東西。

十九、提示「Bad AHRS」

如果地面站提示Bad AHRS，說明姿態解算有問題，大部分情況下，重新校準加速度後就可以解決這個問題。

二十、插上數傳電台後滑鼠亂跑

有時候，我們會遇到插上數傳電台後電腦滑鼠開始不受控制地亂跑的情況，這種情況出現的原理如下：

　1、飛機先上電，飛控和天空端數傳電台開始工作，默認情況下飛控開始通過數傳電台下發心跳幀，1秒鍾一次；

　2、然後，插入地面電台，地面電台上電後立即收到了天空端發過來的數據，並開始轉發給電腦；

　3、在地面電台剛插入時，電腦開始識別地面電台並載入驅動，這時地面電台又在不斷發送數據給電腦，從而電腦把地面電台識別成了一個「串口軌跡球」或者「串口滑鼠」，進而開始利用地面電台發送過來的數據控制滑鼠移動。

　基於上述原理，解決方法很簡單：先插地面電台，然後再飛機上電。

二十一、固定翼舵機抖動

　如果你在調試固定翼的時候，出現舵機奇怪抖動現象，那麼請按照如下步驟一步步檢測：

數傳電台、圖傳電台的天線是否與舵機信號線挨得太近，我經過大量測試發現，電台天線距離舵機信號太近，特別是二者平行放置時，電台發射出的信號會大量耦合到舵機信號線中，這時通過示波器看舵機信號線上的PWM波，會發現它完全被干擾成了非常雜亂的波形，從而舵機的控制電路會接收到錯誤的控制信息，進而發生舵機抖動的情況。因此，請盡量將圖傳天線、數傳天線和舵機線的距離保持在5cm以上，並且最好二者處於垂直關系（對於鞭狀天線，此時耦合能量最少）。注意，對於電調信號線，這個干擾同樣存在，只不過一般不會被大家注意到，大家布線時同樣要注意這一點；

連接地面站，在MissionPlanner中遙控器校準頁面查看遙控器各個通道的輸入值是否在跳動，如果在跳動，請檢查遙控器接收機連線是否松動、遙控器本身是否損壞；如果飛控收到的遙控器的輸入值沒有跳動，說明問題出在「飛控」->「舵機信號線」->「舵機」這一段：a、檢查飛控各個輸出通道的最大值和最小值是否設置正確，有的模友出現過舵機控制通道最大值設置為1515，最小值設置為1514的情況，此時對飛控來講輸出通道的行程只有1，從而導致程序混亂，飛控輸出信號本身就在不斷跳動，將這個通道設置為正常的1100~1900范圍後舵機不再跳動；b、舵機信號線是否虛接？c、舵機本身壞了？換個舵機試試；

會不會是供電不足導致的？對於較大翼展的飛機，使用了多個較大功率的舵機，同時使用了較小的電源模塊，導致峰值功率不足，電源模塊反復保護重啟？先只保留一個舵機試試？ 更換更大的電源模塊試試。

二十二、MissionPlanner全部參數列表注釋消失

如果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天連上飛控後全部參數列表中的注釋全部消失了，根據我的經驗，按如下步驟操作可以解決：

1、在控制面板中卸載MissionPlanner；

2、刪除「此電腦」 -> 「文檔」 -> 「Mission Planner」文件夾；

3、下載並安裝最新版MissionPlanner，鏈接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62，此博文的第二條。

7、中高職無人機專業實訓室建設方案

整體方案介紹
無人機實訓室產品介紹秉承著為用戶提供完整鏈服務，從無人機裝調類、無人機飛行類、無人機檢測設備類、無人機設計類、無人機服務類五大類給用戶提供全面的服務。
針對學生：從基礎學習到就業，從頭到尾，提供全方位的配套設備及教材。
針對學校：校企合作、專業課建設、師資培訓等。行學啟源針對教育教學的特殊性，陸續出版相關教材。
從技術層面，北航教授為企業技術顧問，為客戶提供最優化的系統化解決方案提供了強有力的技術保障。
在培訓服務上，我擁有強大的無人機培訓團隊，團隊成員均有超過5年教育行業的從業經歷，並對教育行業有深刻的理解。

裝調類-產品說明
裝調類產品包含多軸飛行器、固定翼、穿越機、電動直升機等，該系列突出興趣學習和實訓，通過對無人機的組裝，提高學習興趣，對無人機的組成全面認知學習。通過對第一階段裝調類的學習，為第二階段飛行類做好知識鋪墊。

裝調類-產品特點
·產品採用箱式獨立包裝，系統採用箱式結構模塊化設計方式，另配有配套工具及配套耗材，實現「一箱一飛機」不需要其他任何設備；
·產品飛控採用自主研發智能飛控，飛控適用於固定翼和多旋翼等，針對教學開發，留有底層程序編程介面；
· 產品採用框架是結構，對內部組成一目瞭然；
· 整體採用碳纖維設計，自主知識產權，專為教學開發；
·結構件採用航空鋁設計，降低產品重量，固定穩固。

裝調類-課程建設
《無人機組成認知》、《無人機組裝學習》、《無人機調試學習》、《RC控制學習》、《無人機地面站學習》、《數字傳輸技術》、《圖傳信號技術》等。

裝調類-核心產品介紹
XXQY-UAV-01型 無人機組裝實訓系統（無人機大賽指定系統）

產品升級，圖片僅供參考
XXQY-UAV-01型 無人機組裝實訓系統為行學啟源自主開發考核系統（已申請發明專利），該系統採用箱式結構模塊化設計方式，系統主要由智能飛控（自主研發，飛控能夠實現多旋翼無人機和固定翼無人機的全部功能），450mm無人機模塊化散件（整機採用碳纖維設計和航空鋁設計），軟體模擬，配套工具，實訓手冊等組成，該系統突出興趣學習和實訓，通過對無人機的組裝，提高學習興趣，為進階級產品（XXQY-UAV-02型/03型）提供學習基礎。系統突破傳統設計，致力於培養國內一流的無人機操控和
行業應用高端人才。

部分配置介紹：
整機設計----整機採用碳纖維和航空鋁設計。
整機採用碳纖維和航空鋁設計，固定牢固，質量輕，整機重量（包含機架，電機，螺旋槳，電池，gps，電台）約為1063g。
鋰聚合物電池組：格氏品牌3S 2200mAh。
鋰電池平衡充電器：自動檢測電池數和容量，自動設置充電輸出，鋰電池集成電池電壓平衡器，高精度的充電鋰余額+/-0.01V，高功率，高性能充電器，XH-樣式脂質平衡埠的，電源輸入為DC11～18V/ AC100至240V。鋰充電速率高達5.0安培（最大50瓦），鎳氫充電速率高達到5.0安培（最大50瓦），輸出功率為50瓦，充電速功率：1.5C，電池類型：鋰電2～6S（系列）/鎳氫電池的1至15Cells。
電子調速器：30A無刷電調，自動調教油門，採用進口MOS管，同步整流技術，效率高，熱損小，溫度低。
電源分線板：雙路可調3-20V BEC輸出，每路可輸出2-3A。
電烙鐵：60W恆溫內熱電烙鐵，M7恆溫晶元，進口陶瓷芯，防靜電防擊穿。配有烙鐵架，海綿，焊錫絲，松香，特尖頭，刀頭，馬蹄頭。
內六角螺絲刀：2.0毫米和2.5毫米個一把，進口白鋼，12.9級硬度。
GPS：內置羅盤，工作電壓DC5V，搜星時間約為20S，精度0.9米左右。
數傳電台：CP2102高品質USB轉TTL晶元， 915MHZ ，支持MWC/APM/PX4/Pixhawk等開源飛控，接收靈敏度為 -118 dBm，全雙工通信2路自適應TDM，可以矯正高達25%的數據位錯誤，基於Si1000微控制器和Si4432無線模塊。
無刷外轉子電機：採用T-MOTOR電機正反自鎖槳電機，型號為2213，KV950。
智能飛控----無人機智能控制核心，無人機大腦。

智能飛控PIXAI（自主研發，仿冒必究）整體採用航空鋁外殼設計，螺絲採用鋁材質，質量輕，減少磁干擾，增強飛控穩定性。智能飛控創新設計，是飛控性能更穩定，其中，控制晶元採用雙單片機控制，兩套姿態感測器和氣壓高度計，均採用原裝進口晶元。智能飛控使用可靠的miniUSB，開口向上滿足飛行器各種安裝方式下方便使用，免於外接USB介面。集成空速感測器，可以支持固定翼全自主起降航線飛行。免於外接空速感測器模塊，可直連空速管。開放兩個單片機SWD模擬調試介面，可以滿足各種層次開發者需求，甚至可以把它當做集成感測器的單片機板，從零開始編寫底層代碼。集成多組外設I2C匯流排介面，免於外接轉換器。開放內置I2C介面。集成獨立高電壓測量介面，可以測量12s電源，免於連接3dr模塊。集成蜂鳴器，免於外接蜂鳴器模塊。突出外殼的獨立外部固定孔，可以靈活外接螺釘可靠固定或可調節硬度減震器。
智能飛控能夠實現多旋翼無人機和固定翼無人機的全部功能，該智能飛控主要配有15個感測器模塊和10個外接介面。
感測器模塊主要包含空速感測器模塊、磁羅盤感測器模塊、氣壓高度計模塊、磁羅盤與加速度計模塊、陀螺感測器模塊、陀螺與加速度計感測器模塊、CAN匯流排模塊、聲音報警模塊、七彩指示燈模塊、低壓差供電模塊、飛行數據存儲模塊、電平轉換模塊、參數存儲模塊、主控制器模塊、輸入輸出控制器模塊等。
外接介面主要包含電台介面、GPS介面、外置磁羅盤介面、OSD視頻疊加介面、外置感測器介面、自檢介面、備用GPS介面、CAN匯流排介面、I2C匯流排介面、安全開關介面。
地面站控制軟體----地面控制站軟體實現人機交互，對無人機實現制定控制。

模擬飛行軟體----完成無人機模擬飛行操控技能訓練；無線遙控技術、無人機飛行技術課程實驗項目。

支持實驗：
1、無人機部件認知
2、無人機組裝
3、模擬軟體設置類
4、遙控器設置類
5、模擬飛行類
6、智能飛控編程類
7、地面站軟體設置類
8、磁羅盤設置類
9、加速度計設置類
10、遙控器接收機設置類
11、電調校準
12、遙控器校準
13、無人機硬體校準類

飛行類-產品說明
飛行類產品包含飛行法規學習、飛行模擬器、飛行自駕儀、光流定位飛行、飛行場地建設等，該系列突出無人機飛行的進階學習，系列引入中國AOPA航空器擁有者及駕駛員協會法規體系，保障權威性。通過對無人機飛行的法規學習到模擬器的訓練，再到場地飛行等，一個完整學習和進階模式，全方位了解無人機飛行知識和具體操作，並很好的保障學生安全，降低設備損耗。通過對第二階段飛行類的學習，為第三階段檢測設備類做好知識鋪墊。

飛行類-產品特點
·飛行法規學習採用中國AOPA航空器擁有者及駕駛員協會法規體系，保障權威性；
· 飛行自駕儀採用行學啟源針對教學自主研發的RC操控系統，擁有自主知識產權；
·飛行模擬器採用正版模擬飛行軟體系統；
·室內光流定位飛行，解決部分學校場地限制，將飛行引進教室；
· 飛行場地建設，根據場地情況，訓練要求，定製飛行場地，達到全面訓練飛行技術。

飛行類-課程建設
《無人機飛行法規》、《無人機模擬器訓練》、《RC控制技術》、《無人機飛行技術》、《RC設備調參》等。

飛行類-核心產品介紹
XXQY-UAV-04型 無人機飛行自駕儀系統

產品升級，圖片僅供參考
XXQY-UAV-04型 無人機飛行自駕儀系統為行學啟源自主開發考核系統，該系統採用模塊化的設計方式，均採用快速連接方式，方便攜帶。該系統強大的兼容性，可通過自主研發的12通道接收機系統，與無人機或者模擬器對接，增加無人機的操控性和娛樂性，本體自帶的內置圖傳高清顯示屏，為操作手帶來不一樣的體驗。
該系統突出無人機操控技術趣味性，能夠培養操作手興趣。該系統通過模擬飛行，練習操作手對無人機的RC控制方式的學習和基本要求，如定點懸停、飛八字等，通過長期練習形成無人機操控的條件反射、肌肉反應和應急反應，減少真實無人機的炸機和人身傷害，降低不必要的損失。該系統致力於為國內培養優秀的無人機操作人員和應用人才。

支持實驗：
1、地面站系統認知組裝類
2、高清圖像傳輸系統認知學習類
3、模擬飛行軟體認知學習類
4、自駕儀操控軟體認知學習類
5、地面站控制軟體認知學習類
6、遙控系統設置類
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檢測設備類-產品說明
檢測設備類產品包含電機分析儀、電調性能測試裝置、飛行器提升力測試裝置、飛控性能測試裝置等全部無人機組成部分及周邊，該系列突出對無人機的核心部件的性能、參數、器件選型等學習， 通過該系列的學習，全方位了解無人機整體部分的工作原理，並對組成部分的的功能、參數、性能、原理等進行深入學習。通過對第三階段檢測設備類的學習，為第四階設計類做好知識鋪墊。

檢測設備類-產品特點
· 檢測設備均由行學啟源自主研發，針對教學設計；
· 檢測設備通過對無人機組成器件測試，學習無人機內部構造，為無人機產品研發奠定技術基礎；
· 檢測設備配備儀器儀表，將無人機組成器件的各個參數進行展現；
·檢測設備配有行學啟源教學教材，詳細參數數據分析。

檢測設備類-課程建設
《無人機無刷電機性能分析》、《無人機電子調速器性能分析》、《無人機載重能力分析》、《飛控性能測試》、《無人機器件選型》等。
檢測設備類-核心產品介紹
XXQY-UAV-25型 無人機飛控性能測試系統

產品升級，圖片僅供參考
XXQY-UAV-25型 無人機飛控性能測試系統為行學啟源自主開發的測試系統，該系統採用開放式的設計方式，針對自動飛控建立一個真實的激勵測試環境，對智能飛控進行全方位測試，通過儀器儀表的測試軟體，展現飛控的性能和各部分參數，行學啟源並對各個參數狀態進行分析，將分析結果和建議行程教學教材，輔助學生理解相關參數。
該系統採用行學啟源自主研發的智能飛控，採用先進的MENS系統。通過該系統的學習，能夠全方位的學習無人機大腦智能飛控的工作原理，為無人機設計開發奠定基礎。

核心介紹：
智能飛控----無人機智能控制核心。

智能飛控PIXAI（自主研發，仿冒必究）整體採用航空鋁外殼設計，螺絲採用鋁材質，質量輕，減少磁干擾，增強飛控穩定性。智能飛控創新設計，使飛控性能更穩定，其中，控制晶元採用雙單片機控制，兩套姿態感測器和氣壓高度計，均採用原裝進口晶元。智能飛控使用可靠的miniUSB，開口向上滿足飛行器各種安裝方式下方便使用，免於外接USB介面。集成空速感測器，可以支持固定翼全自主起降航線飛行。免於外接空速感測器模塊，可直連空速管。開放兩個單片機SWD模擬調試介面，可以滿足各種層次開發者需求，甚至可以把它當做集成感測器的單片機板，從零開始編寫底層代碼。集成多組外設I2C匯流排介面，免於外接轉換器。開放內置I2C介面。集成獨立高電壓測量介面，可以測量12s電源，免於連接3dr模塊。集成蜂鳴器，免於外接蜂鳴器模塊。突出外殼的獨立外部固定孔，可以靈活外接螺釘可靠固定或可調節硬度減震器。
智能飛控能夠實現多旋翼無人機和固定翼無人機的全部功能，該智能飛控主要配有15個感測器模塊和10個外接介面。
感測器模塊主要包含空速感測器模塊、磁羅盤感測器模塊、氣壓高度計模塊、磁羅盤與加速度計模塊、陀螺感測器模塊、陀螺與加速度計感測器模塊、CAN匯流排模塊、聲音報警模塊、七彩指示燈模塊、低壓差供電模塊、飛行數據存儲模塊、電平轉換模塊、參數存儲模塊、主控制器模塊、輸入輸出控制器模塊等。
外接介面主要包含電台介面、GPS介面、外置磁羅盤介面、OSD視頻疊加介面、外置感測器介面、自檢介面、備用GPS介面、CAN匯流排介面、I2C匯流排介面、安全開關介面。
該智能飛控強大的兼容性，可兼容行業常用的外圍設備（自主研發，仿冒必究）。
支持實驗：
1、智能飛控工作原理類
2、智能飛控參數分析類
3、配置最優飛控參數類
4、智能飛控姿態分析類
5、智能飛控數據傳輸類
6、智能飛控衛星信號處理類

設計類
設計類系列即為無人機產品開發系列，產品包含慣性導航(INS)系統、MEMS感測器實訓系統、飛控系統故障考核系統、飛控設計開發系統、PIXAI飛控底層編程等， 該系列突出對無人機整體設計的學習，該環境既包括航電系統如ADS、INS等系統的模擬，系統能夠模擬與自動飛控系統交聯的各個航電以及非航電系統的介面及特性，並能動態模擬這些系統在各種飛行模式下的工作過程及其各種故障狀態等。它提供了對各系統的數據採集、數據通信、故障的分析判斷及告警等功能的系統檢測。通過該系列的學習，能夠自主開發設計無人機。

設計類-產品特點
·設計類產品均由行學啟源自主研發，針對教學設計；
·設計類產品包括航電系統如ADS、INS等系統的模擬，構建真實激勵系統；
· 飛控設計系統能夠動態模擬這些系統在各種飛行模式下的工作過程及其各種故障狀；
· 通過該系列的學習，能夠自主開發設計無人機；
· 設計類產品配有行學啟源教學教材，詳細參數數據分析。
設計類-課程建設
《慣性導航(INS)系統》、《MEMS感測器實訓系統學習》、《飛控設計開發系統》、《飛控系統故障考核系統學習》、《PIXAI飛控底層編程》等。

設計類-核心產品介紹
XXQY-UAV-29型 無人機飛控設計開發系統

產品升級，圖片僅供參考
XXQY-UAV-29型 無人機飛控設計開發系統為北京行學啟源科技有限公司自主開發考核系統（已申請發明專利），該系統採用開放式的設計方式，以LINKS-RT半實物模擬器和三軸模擬轉台為核心，為無人機飛控板的地面調試提供硬體在迴路的模擬測試環境。針對自動飛控建立一個真實的激勵測試環境，對智能飛控進行全方位測試，通過儀器儀表的測試軟體，展現飛控的性能和各部分參數，行學啟源並對各個參數狀態進行分析，將分析結果和建議行程教學教材，輔助學生理解相關參數。
核心介紹

無人機飛控V字型開發三個主要階段：
系統設計及模擬驗證階段：基於Matlab/Simulink搭建無人機飛控系統數字模擬模型，完成飛控演算法的初步驗證；
產品實現階段：將驗證後的飛控演算法模型，自動生成C語言源代碼，加快飛控軟體開發進程；
系統測試階段：利用半實物模擬平台模擬飛控外部環境，並通過三軸模擬轉台真實激勵IMU姿態輸出，完成飛控裝機前的地面硬體在迴路測試。

基於Matlab/Simulink 模擬建模環境，提供完整的飛機模擬框架，集成了飛行動力學、發動機、儀表、導航、操縱等系統，可模擬各種故障狀態，並允許用戶添加自己的各種模擬功能和模型。
模型特點：
為固定翼飛機、旋翼機提供實時模擬所需的氣動模型，無需手工編寫代碼；
在可控制的模擬環境中測試飛機的設計和性能；
設定子系統的功能，包括飛行管理系統、自動駕駛、飛行控制等；
輕松的集成虛擬的或真實的硬體設備，或用戶開發的模塊；
從窗口、對話框等輕松的設定氣動參數、環境參數來快速的啟動模擬。

飛控軟體開發平台Links_AutoCoder 讓飛控軟體設計人員可以直接通過MatlabSimulink 圖形化建模環境完成控制演算法/策略軟體的設計，而不用去寫源代碼。這種「模型即軟體」的設計思路可直接繼承設計階段的模擬模型成果，將飛控模型無縫轉換成飛控軟體，直接運行在實際的飛控硬體平台上。
平台特性：
基於模型(MBD)的設計思路；
飛控軟體開發不用編寫代碼，而是讓模型直接生成代碼；
支持APM 和PIXHAWK 平台，也可根據用戶自己的飛控平台進行定製；
服務類-說明

行學啟源針對無人機教學提供全方位的服務，針對學生，從基礎學習到就業，從頭到尾，提供一條龍服務。針對學校，校企合作、專業課建設、師資培訓等。行學啟源針對教育教學的特殊性，陸續出版相關教材。

服務類-特點
·學生就業提供三次工作推薦；
·行學啟源出版相關教學教材；
·學生畢業後可獲得雙證，畢業證和AOPA合格證（駕照）；
·校企合作、專業課建設、師資培訓等；
·搭建網路平台，答疑解惑；
·協辦全國無人機技能大賽；
·通過大賽選拔優秀飛手，參加國際比賽。

行學啟源，期待您的參觀指導！

網址：百度搜：行學啟源

無人機AOPA駕校資質和理事企業

全國無人機教學指導委員會會員

8、無人機的飛控是不是單片機

可以說是，也可以說不是。
通常說的單片機是指類似51系列、PIC系列的通用型晶元。而大規模生產的智能化產品一般是自行設計專用晶元，或者選擇已經成熟的的單片機做內核，再集成定製的外圍電路。
無人機的主控晶元與手機類似，如：意法半導體的STM32系列、高通驍龍的800系列、三星的artik系列等高性能、低功耗晶元。

9、arcopter飛控怎麼接線

黑色兩根線在遙控開關內部是並聯在一起的,隨便選一根接零線(是靠邊的黑色線接零線);另一根黑線、靠外殼另一面的藍線分別接到負載的兩端。就可以實現arcopter飛控接線了。

馬上就2020了，之後的發展方向有了更多的選擇。從大二開始連續參加兩屆大創加之今年暑假的電賽都用的是Pixhawk的硬體加ArCopter固件進行無人機開發，積累了不少開發經驗。但之後不一定會繼續在無人機的路上走下去。

又或者會在飛控和導航的方向深挖。便想寫點什麼記錄和紀念下這些填坑的過程。給大家分享一下關於WIN平台下Pixhawk的開發和SITL模擬。Pixhawk的硬體支持APM和PX4兩套固件，而兩套固件的編譯都需要在Linux下進行。

官方推薦的是Ubuntu發行版，然而自從WIN1903支持WSL之後，win10就成了最好的Linux發行版(大霧)。其運行原理比虛擬機少了一些中間層，可以理解為一個從系統API級別模擬Linux內核的應用。

從目前的使用體驗來看，WSL除了不支持opengl和部分USB外設比較遺憾外，已經可以滿足大部分的開發需要了。而使用則可以當成只有命令行的Linux進行使用，也有特殊的方法可以配置GUI和其窗口，之後有機會的話會寫。

我的開發環境為vscode+winterminal+wsl。藉助vscode的代碼高亮和跳轉進行編輯，在wsl完成Arcopter的編譯環境搭建後，切換到代碼目錄下運行相關指令即可編譯。